بالاتفاق فإن التكافل على أساس رابطة النّسب له السبق الزمني على التكافل على أساس التعاقد وله الفضل في وجود فكرته وتطبيقه؛ إذْ بالفطرة المركوزة في طبائع البشر فإن أفراد الأسرة والعشيرة يتضامنون فيما بينهم، ويتعاونون على تخفيف المصاب الذي يقع بأحدهم، ويواسي ذوي القرابة بعضهم بعضاً في نوائب الدّهر، غير أن الاستجابة للدواعي الطبيعية (التضامن) لتلك الرابطة قد ضعفت في خضم الحياة المعاصرة، ولذا فقد لجأت بعض العائلات في الآونة الأخيرة لتطوير التكافل الأسري ليتخذ شكل الصناديق العائلية بهدف مساعدة المحتاجين من أفراد تلك الأسر، والوقوف مع المتضررين من أبنائها، غير أن هذه النماذج تبقى محدودة، ونطاقات ما تشمله تبقى ضيّقة في حدود أفراد تلك الأسر التي اجتهدت بمبادرات ذاتية تلقائية لتحقيق التكافل فيما بينها. ومع تشعّب الحياة المعاصرة، وتزايد الأخطار المحدقة تطلّب الأمر وجود آليات جديدة للتكافل، وأسلوب جديد للتعامل مع المخاطر والحوادث المستجدة فكان التكافل على أساس الرابطة العقدية، الذي يجد أصل مشروعيته في عمل أمير المؤمنين عمر بن الخطاب – رضي الله عنه – عندما عمم نظام العواقل الذي كان يختص بعصبات النسب ليشمل منسوبي الديوان الذي يجمع بين أصحاب المهنة الواحدة وذلك عندما ضعفت العصبية وأصبح لأهل الديوان الواحد نوع عصبية وتضامن وذلك لما فهم - رضي الله عنه - من قصد الشارع إناطة الحكم بوصف التضامن الذي يمكن أن ينشأ عن النسب كما يمكن أن ينشأ عن الديوان ففتح الباب للاجتهاد في أي شكل من التضامن الذي وإن كان قد بدأ بالوضع فإنه لا يستبعد أن يكون بالعقد.

وقد مرَّ التأمين التكافلي خلال مراحل تطوره الطبيعية بمرحلتين أساسيتين: